Preparar la masa: En el bol de una batidora con gancho de amasar (o en un bol grande), mezclá la harina, la levadura, el azúcar y la sal.
En otro recipiente, combiná la leche tibia, la manteca, los huevos y la vainilla.
Verté gradualmente los ingredientes líquidos sobre los secos, mezclando hasta que se forme una masa.
Amasá con la batidora durante 3–5 minutos, o a mano sobre una superficie enharinada por 8–10 minutos, hasta que esté suave y elástica.
Colocá la masa en un bol engrasado, cubrí con un paño limpio o film y dejá reposar en un lugar cálido y sin corrientes hasta que duplique su tamaño (1–1½ horas).
Desgasificá la masa suavemente y dividila en 12 porciones iguales.
Formá bollitos suaves y colocalos en una bandeja para hornear con papel manteca, dejando un poco de espacio entre ellos.
Cubrí ligeramente con film o un paño húmedo y dejá levar por 30–45 minutos más, hasta que estén bien inflados.
Precalentá el horno a 175°C (350°F). Horneá los pancitos durante 18–20 minutos, o hasta que estén dorados por arriba. Retiralos y dejalos enfriar sobre una rejilla.
Preparar el glaseado: En un bol mediano, mezclá el azúcar impalpable, la crema o leche, la vainilla, la manteca y la leche en polvo (si usás).
Agregá colorante si querés y batí hasta obtener un glaseado liso y brillante.
Una vez que los pancitos estén completamente fríos, decoralos con el glaseado usando una espátula o cuchara.
Agregá granas de colores si lo deseás.